论文地址：https://arxiv.org/pdf/2409.00303
这篇论文提出了一种新颖的全尺寸人形机器人轨迹优化算法，能够在几秒钟内生成的可行步态。该方法在能效和实现期望行为方面优于现有的最先进规划器。未来工作将涉及将优化后的轨迹转移到真实世界硬件上。
论文初读：
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